Pierwsi ludzie, którzy osiedlili się na Madagaskarze, przybyli na wyspę prawdopodobnie około 2000 lat temu. Byli to osadnicy pochodzenia austronezyjskiego, którzy przypłynęli z obszarów dzisiejszej Indonezji i Malezji. Ich przybycie było możliwe dzięki zaawansowanym umiejętnościom żeglarskim i nawigacyjnym.

W kolejnych wiekach Madagaskar stał się miejscem migracji i osadnictwa także innych grup etnicznych, w tym ludów Bantu z kontynentalnej Afryki. W rezultacie populacja Madagaskaru stała się mieszanką różnych kultur i tradycji, co znajduje odzwierciedlenie w wyjątkowej etnicznej i kulturowej różnorodności wyspy.

Dzięki połączeniu wpływów austronezyjskich i afrykańskich, na Madagaskarze wykształciła się unikalna kultura, język (malgaski) oraz system społeczny.